韦 辉，翁发禄，郭海长，刘 帅

（江西理工大学，江西 赣州 341000）

1 研究背景

随着科技的发展，无人机在人们的生活中变得随处可见，它在现代人的生活中扮演着愈发重要的角色。由于无人机具有自身便携、体积小、不受地形影响等特点，在旅途中，使用无人机进行高空航拍，可以为人们带来一种不一样的视角体验。更重要的是在抗灾救援方面，在洪灾、火灾，泥石流等自然灾害发生时，使用无人机可以将灾害第一现场的受灾情况进行实时传输，并进行物资投放，很大程度上保证了记者、救生员等人员的生命安全，并为精准救援带来更多的宝贵时间。但是过度复杂的外部天气可能会导致无人机信号不通畅以及飞机不能正常沿指定航线飞行。本文通过开发嵌入式系统实现对无人的控制，并通过图像识别等技术手段完成飞行任务，对由于复杂环境原因导致救灾抢险人员无法及时到达的问题，无人机起到一定的实际应用价值。

2 系统总体设计

系统总体设计包括极端环境下飞行控制系统设计、基于图像处理的物品投放设计以及通信失常下自主返航飞行。极端环境下，在飞行控制系统设计中主要考虑一定的风级下可以悬停、抗振等问题。同时考虑复杂环境的不确定性，在系统的控制方法设计中同时引入了容错控制及鲁棒技术。系统的定向、定位及定高主要通过陀螺仪、磁力计、气压计等外围电路实现。无人机在图像的获取上，主要通过OPENMV来完成。……