严志强 葛磊 张跃跃 窦磊

1.南京理工大学瞬态物理国家重点实验室南京210094

多智能体系统控制在近些年发展迅速,广泛应用于无人机编队、传感器网络、机械臂装配、多导弹的联合攻击等领域[1-2].因此,一致性问题成为多智能体系统研究中的核心问题.一致性[3]的定义为:随着时间的演变,多智能体系统中的所有个体的某一个或者几个状态趋于一致.一致性协议是人为规定的智能体之间的通信原则,它描述了各个智能体与其他智能体的通信规则和通信过程.

本文研究的三阶多智能体系统具有一定的工程意义.对加速度求导得到急动度,也称为力变率,用以描述加速度变化率.特别地,在交通运输设计上往往需要急动度来解决问题.例如:汽车工程师可用急动度作为衡量乘客舒适度的指数[4];Lorens 通过特殊的变形后,即用具有一个独立变量的三阶微分方程描述问题,可以把蝴蝶效应变成一个类似的一维突变运动;JW2-3D 型加加速度计主要用于强地震观测等等.此外,三阶系统在日常生活和工程中又是常见的,其性能指数比较复杂,因此,三阶多智能体系统的研究有着十分重要的意义.

学者们最早研究的是一阶多智能体系统,结果颇多，理论相对完善,其中具有代表性的是2004年Olfati-Saber 等[5]研究的一阶多智能体系统在切换网络拓扑下的一致性问题,该文献在一致性问题研究上具有开创性意义,为多智能体一致性问题研究奠定了基础.在二阶……