周亚鹏 张连壮 王宇彤 张仲婕 杨雅娴

摘要：人工采摘草莓需要弯腰工作，长期弯腰工作容易造成合并胸廓畸形、膈肌活动受限、内脏受压、胸腹相贴等，极大影响人体的呼吸、循环以及消化功能。

关键词：采摘机器人;STM32

1、国内外研究现状

国外自动化采摘设备发展十分迅速。自从1983年在美国诞生了第一台西红柿采摘机器人，采摘机器人的开发和研究已经有二十多年的历史，期间摘苹果、柑桔、西红柿、西瓜和葡萄等机器人相继在日本和欧美等多家研制成功。

对于草莓采摘机器人的研究，目前处于初级阶段。

日本Kondo等人针对草莓的不同栽培模式（高架栽培模式和传统栽培模式）研制出了相应得采摘机器人。高架栽培模式由于适合机器人作业被越来越多地采用，该机器人采用5自由度采摘机械手，视觉系统与西红柿采摘机器人类似，机械手采用真空系统和切割器组成。收货时，由视觉系统计算采摘目标的空间位置，接着采摘机械手移动到预定位置，机械手向下移动直到把草莓吸入;由光电开关檢测草莓的位置，当草莓位于合适位置时，腕关节移动，果梗进入指定位置，由切割器旋转切断果梗，完成采摘。

国内草莓选果机。板木县农业试验场开发了非常实用的草莓选果机。该设备可根据每一个草莓的含糖量和果实大小进行选择，并可以把选好的草莓装入塑料袋内，整个过程是全自动作业，每小时可分选草莓5300多公斤。

南京农业大学运用双目立体视觉技术，对图像的二维直方图进行腐蚀、膨胀、去除小团块，用拟合曲线实现彩色图像的分割，既而分离果实，并将二维图像恢复成三维坐标，实现了果实定位”。……