王亚飞

摘要： 履带式挖装机行驶至工作地点时，可能会遇到高低不平的路况，车身呈倾斜状，若在倾斜时进行挖掘工作，行走装置可能会出现滑移现象，容易影响驾驶员的操作，降低工作效率。为了检验履带式挖装机在遇到斜坡路面时其行驶和工作的稳定性，本次仿真实验利用动力学软件Recurdyn，选择2种类型路面对某型号挖装机进行斜坡仿真检验，结果表明无论哪种情况，该履带式挖装机模型都能具有良好的稳定性。

Abstract： When the crawler excavator and loader travels to the working place， it may encounter uneven road conditions and the body is inclined. If the excavation is carried out when it is inclined， the traveling device may slip， which is easy to affect the driver's operation and reduce the work efficiency. In order to test the driving and working stability of the crawler excavator and loader when encountering the slope road， this simulation experiment uses the dynamics software RecurDyn to select two types of roads to carry out the slope simulation test of a certain type of excavator and loader. The results show that the crawler excavator and loader model can have good stability in either case.

關键词： Recurdyn;履带式挖装机;斜坡;动力学仿真

Key words： Recurdyn;crawler loader;slope;dynamic simulation

中图分类号：TH113                                      文献标识码：A                                  文章编号：1674-957X（2021）21-0066-02

0  引言

履带式挖装机属于挖掘类机械，体型较大，根据具体型号可用于煤矿开采、煤矿出渣、隧道开采等，常在狭窄的环境中行驶和工作，对稳定性的要求较高[1]。实际行驶时挖装机常会遇到斜坡工况，驾驶员驾驶挖装机进行挖掘工作前，常需行驶过一定角度的斜坡然后在倾斜状态下进行挖掘工作，可能会产生轻微滑移影响驾驶员操作[2]，因此需要保证挖装机的稳定性从而提高挖掘效率。

影响履带式挖装机行驶稳定性的因素有重心位置、履带接地长宽比、悬挂、预张紧力等。影响斜坡工作稳定性的因素有挖掘载荷，机械臂运动速度、土壤参数、履带板类型、接地比压、斜坡角度等[3]。本次实验所用仿真软件为Recurdyn，首先进行了机体动力学建模和路面建模[4-5]，然后进行了软斜坡、硬斜坡两种类型爬坡和斜坡工作仿真。

1  仿真模型的建立

该履带式挖掘机动力学模型的建立分为两个步骤，首先是在Solidworks中绘制外部三维模型，然后在联合Recurdyn进行动力学模型的建立。……