杨泽萍，曹海燕，张 波，仇海琴

（南京传媒学院，江苏 南京 211172）

1 研究概况

在国外对于机器人尤其是智能化机器人的研究起步较早，其控制技术、信息处理技术、传感器等的发展也是更高一个层次。其中在服务型机器人领域的研究也属于当前的热点，其在这方面的投入也是巨大的，并且也取得了一些非常好的研究成果。目前，商铺智能服务机器人的应用已经在发达国家实现了量产，且其实用性和可靠性也经验证，为国内的研发提供了宝贵的经验。

国内的研究速度也在慢慢提高。目前，我国已经有了相当一批的研究学者专门进行服务机器人的研究，许多高校也有专门的服务机器人团队，由于是跨学科的领域，有的是几个学院合作开展一个项目。

2 智能服务机器人设计

2.1 机器人总体设计

本论文所设计的商铺服务机器人主要包括语音识别、图像识别、简单移动等一些常用功能，并有针对性的对语音识别模块和二维码识别模块做了详细的设计，其系统框架如图1所示。

图1 服务机器人系统框图

2.2 处理器控制模块

处理器模块也就是微控制器模块，关于其选型，目前主要是根据处理器的运行速率、精度、可靠性等方面。本论文在满足所需条件的情况下选择价格合适的单片机，并可以提供足够的功能和拓展性。

处理器的核心选用如图2所示的STM32单片机，是一种32位的单片机。具有较高的精度和较好的可靠性、存储的占用体积小、功能强大、运行速度快、兼容5V的I/O管脚、低功耗模式等实用性较强且对于服务机器人有利的优点。……