李聪利，徐善军，任书楠*，李 崧，刘胜军

（1.国网天津市电力公司，天津 300010；2.北京国电富通科技发展有限责任公司，北京 100070；3.国网电力科学研究院有限公司，南京 211106）

0 引言

电力机器人技术对于提升电力系统自动化运维水平具有重要意义，目前已在输电、变电、配电、用电等领域取得积极进展。为实现电力机器人自主化作业，其对作业目标位姿的精准定位则显得尤为重要。考虑到电力作业场景对感知定位系统要求的相似性，即具有全天候、室外工作、精准感知定位能力的特点，本文以用电环节中的自动充电机器人为例开展论述，相关结论亦可推广至其他领域。自动充电是电动汽车未来大面积推广应用的关键技术。为适应的电动汽车的自动化、智能化、无人化的发展趋势，电动汽车配套相关的基础设施的智能化也受到电动汽车研究机构广泛关注，而作为电动汽车的能源补给的充电装置，发挥着至关重要的作用。为了能够更加快速、便捷的给电动汽车充电，智能化的全自主充电技术是大势所趋，全自主充电要求充电机器人能够跟车辆配合，在不需要人工干预下，自主完成充电作业，其中对充电口所在位置和空间姿态的检测则是整个自动充电技术中的核心步骤。

当前普遍研究的电动汽车充电口的定位技术，大都是以充电口的结构特点为基础，通过直流充电口或者交流充电口进行椭圆检测，来实现充电口的精准定位[1～14]。但由于椭圆检测方法语义模糊的特点，在针对具有同心圆特征的充电孔检测时，容易出现内外圆混淆问题。……