姚世选,刘永健,崔泽,刘小臣

(1.大连外国语大学 软件学院，辽宁 大连 116044；2.大连交通大学 机械工程学院，辽宁 大连 116028)*

工业机器人的出现，大大解放了人类的体力劳动，各国对机器人研究的步伐从未停止，机器人的出现提高了生产效率，把人们从单一重复的危险工作中解放了出来，填补了生产力的不足[1].随着减速器和运动控制器等机器人相关技术的发展，机器人技术逐渐满足难度和精度日益提高的复杂运动作业要求；计算机硬件及网络技术的发展，使机器人技术所需的高度复杂计算能力和协同操作能力成为现实.随着机械工程、计算机技术、电子通讯、智能控制等学科领域的快速发展，机器人技术已经从理论实验阶段走向了实际应用阶段[2].但是随着机器人在各行业领域应用的不断深入，单机器人系统本身存在的一些弊端逐渐显露出来，传统单机器人系统的发展正面临着巨大挑战，由于其本身结构布局、处理效力、响应速度等因素的限制，很难满足不断增长的实际生产需要.因此对多机器人系统的研究逐步成为近些年来各国研究追捧的热点，多机器人系统比单机器人系统有更多的优点[3].例如，多机器人系统比单机器人系统拥有更好的时间和空间互补性，能够弥补单机器人系统由于自身结构或功率局限性造成的加工性能低下的问题[4]；多机器人系统能更好的适应不断变换的工作环境，更容易满足日益提高的加工任务难度，更高的数据冗余性使多机器人系统更加的稳定高效[5]；……