邓 杰，文家雄

（四川信息职业技术学院智能控制学院，四川 广元 628040）

随着现代科技的高速发展，智能控制技术逐步融入灌溉系统之中，通过多年的探索和实践，积累了一系列智能灌溉的技术和经验[1-2]。针对当前商业温室自动灌溉系统控制成本和用水量较高的问题，瞿国庆等[3]提出一种基于广义预测控制与物联网的智能温室灌溉系统。王正等[4]针对设施农业中灌溉系统控制算法不稳定、自适应能力差等问题，通过引入伸缩因子提出提升自适应模糊控制器的性能，来获得控制精度高、振荡弱的最佳控制的方法，并通过田间试验，验证了所提方法的正确性，具有一定的推广价值。於沈刚等[5]提出，针对不同的植物和地理环境制订不同的灌溉策略是非常有必要的，并据此以及温室灌溉的特点，设计模糊PID控制器，用Simulink搭建温室智能灌溉控制系统。结果表明，模糊控制器有很好的鲁棒性和良好的动态性能，能够达到温室植物灌溉的要求。

在以上研究基础上，课题组通过分析猕猴桃的种植特点和种植要求，针对灌溉系统中常用的电机控制算法造成耗水量大的缺点，提出基于id*=0和模糊PID算法的多电机同步协调控制系统，以满足节水节能的要求。

1 模糊PID控制速度补偿器的研究

本研究中，假设一个灌溉系统内使用多个水泵（电机）进行灌溉，以满足快速灌溉和不同灌溉方式的要求。为使这些电机能更好地工作，则需对其进行同步协调控制研究。……