孙伟翔，侯 森，戴明阳，张晓华

（1.华东琅琊山抽水蓄能有限责任公司，安徽滁州 239000；2.中国电子科技集团第五十八研究所，江苏 无锡 214100；3.青岛前湾集装箱码头有限责任公司，山东 青岛 266500）

0 引言

如今我国起重设备的发展位于世界前列，相关设备主要应用于工矿、码头、交通运输等领域。传统起重机多以旋转电机为驱动源，通过变速器连接皮带、齿轮等传动机构，使电机高速旋转并牵引吊具运动。传统桥机常采用PID 控制，PID 控制虽然具有精度高、通用性强等优点，但在运用过程中需要建立精确的数学模型，控制参数也需要人工进行调整，控制缺乏灵活性，通常无法满足非线性系统的控制要求。现代制造业中对桥式起重机的研究大多将人工智能算法引入控制系统，以提高桥机的工作性能［1-3］，研究者采用如神经网络控制、矢量控制、迭代控制等算法对桥机系统进行控制，并取得了一定效果［4-10］。传统桥式起重机结构复杂，存在系统笨重、运行过程噪音大、维护困难等缺点。随着直线电机技术的不断完善，应用范围越来越广。将直线电机引入到桥式起重机上，不但可以克服部分传统旋转电机结构上的不足，而且具有低转速、大转矩、小体积、无噪音、环境适应性强等优点［11-12］。由于直线电机具有非线性、强耦合等特点，会使系统更容易受到外界干扰。为减少外界造成的影响，本文采用PID 控制结合模糊控制技术模拟人脑推理计算过程，设计模糊PID控制器对直驱桥式起重控制系统进行优化。……