高平

（无锡信捷电气股份有限公司，江苏 无锡 214072）

0 引言

通过传感器实现对运行信息的全面获取，采用边缘检测法得到准确的轨道信息，人工智能技术计算小车与轨道线之间存在的具体位置偏差数值，利用双驱动差速控制的方式引导AGV完成运行方向的改变。根据系统硬件结构的设计原理，对AGV的软件区域进行综合管理，满足小车的自动控制需求[1]。

1 基于PLC控制的AGV系统构建

1.1 AGV系统的整体设计

在PLC控制技术的基础上建立AGV系统，需要结合相关技术的实际应用情况，选择更为稳妥的模块化设计方案，结合AGV运行提出的各项要求，通过功能设计实现工作流程的分模块化控制，降低系统设计的复杂性，满足各项功能设计的根本需求。在进行AGV系统整体设计期间，联系系统的工作状态分别设置初始化模块、主循环模块进行统一管理，初始化模块负责根据系统的运行情况完成自动初始化设置，或在AGV系统开关打开时，系统自动进入到初始化运行的状态，展示出标志化的黑线作为引导，将AGV牵引到引导黑线区域，激活主循环模块。初始化处理的过程中对AGV系统的工作情况进行全面分析，制定出后续的工作方案，假设系统已经完全处于引导黑线区域时，不需要开展运输作业。主循环模块是AGV系统建立的核心，以PLC控制技术为基础，保证系统各项功能的稳定运行，AGV系统初始化完成后，观察运输车位是否处于引导黑线区域，检测完成后主循环模块开始自动对路面数据进行采集、分析，完全控制运输车的工作方向和行进速度[2]。……