邵泽鹏，罗建南，喻 凡

（1.上海交通大学 智能汽车研究所，上海200240；2.上海大学 机电工程与自动化学院，上海200444）

作为智能汽车感知融合中的重要组成部分，图像信息采集平台的稳定性对图像采集工作的效果是至关重要的。目前，随着智能汽车发展与增长，车载精密传感器的隔振抑振提出了新需求，为了监视路面情况与行驶记录，在一些公共安全车辆车顶搭载了图像信息采集装置。为了更精确地定位路障信息，记录路面情况，智能图像信息采集平台对车载隔振抑振系统更精准的低频振动抑制能力提出了更高的要求，用Stewart平台进行隔振抑振能很好地解决这一实际问题。

Stewart 平台是一种由6 条相同支链并联组成的，位姿可控的多自由度平台，与传统的串联机构相比具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、便于控制等优点，在实际应用中与串联机构互补，实现空间6自由度隔振。其隔振效果好、工业应用广泛，成为国内外机构学学者的研究热点。

1965年德国学者Gough Stewart[1]首次提出Stewart平台的设计后，后来学者们将其称为Stewart平台，现已在工业上被广泛应用[2]。如直升机隔振设计中，通过在旋翼与机身间连接处的Stewart减振平台对顶部旋翼的振动进行隔离与抑制，降低直升机机身的振动，增强行驶稳定性[3]，吴兆景等[4]提出的一种引入磁流变半主动控制技术和立方结构Stewart 平台的直升机主减隔振平台能够有效抑制某型直升机旋翼/主减系统1 阶通过频率23.9 Hz 的振动载荷向机身的传递。……