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精英协作引导花授粉算法及机器人导航路径规划

2021-10-20朱旭东

机械设计与制造 2021年10期
关键词:规划

朱旭东

(无锡工艺职业技术学院,江苏 宜兴214200)

1 引言

花授粉算法模拟自然界中自花授粉和异花授粉而提出,具有参数少、原理简单、寻优性能佳等诸多优点[1]。与其它启发式算法一致,花授粉算法也存在探索(全局搜索)与开采(局部搜索)之间的矛盾与平衡问题,使算法的收敛与寻优能力存在矛盾。因此,对算法进行改进而寻找探索与开采之间的平衡,对提高算法的寻优性能具有明显作用。

花授粉算法寻优性能的缺陷主要体现在两个方面:一是算法运行过程中过慢的收敛速度;二是随着算法迭代,较差的进化能力使算法过早停滞在局部最优。改进思路也从两个方面入手:一是将花授粉算法与其他算法融合,实现优势互补;二是改进算法的局部搜索和全局搜索过程,寻找两者更加的平衡点。文献[2]将和声搜索算法融入到花授粉算法中,提高了算法的收敛速度,同时使用折射原理提高了算法的搜索精度;文献[3]将模拟退火算法降温操作融入到花授粉算法中,增加了种群多样性,同时提高了算法的整体寻优性能;文献[4]使用逻辑自映射函数对花粉进行混沌扰动,改善了花授粉算法缺乏变异机制的问题,解决了算法后期趋同问题;文献[5]针对全局搜索过程引入全局平均最优花粉位置和动态权重递减因子,牵引花粉朝正确方向搜索,同时使用Cauchy变异增加种群多样性,提升了算法的寻优精度和速度。针对不同的问题,启发式算法具有不同的改进方法和优化方式。……

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