李安明，孙 伟，侯 宇，黄 森

（武汉科技大学机械自动化学院，湖北 武汉430081）

1 引言

运动链的同构判定是机构创新、再生运动链必不可少的过程，不当的同构判定方法会导致有价值的新运动链的丢失或造成机构类别的重复。寻找一种既简便有效又便于计算机执行的同构判定方法，成为了当下的一大难题。

国内外很多学者花大量时间与精力进行了研究。文献［1］提出了“规范化”邻接矩阵来判别不含复铰的运动链。文献［2］提出了全等环路法，通过比较环路构件度来判定是否同构：文献［3］用改进Haming数的方法来判定同构：文献［4］提出基于邻接矩阵的特征值特征向量法实现不含复铰运动链的同构判定：文献［5］利用素数邻接矩阵构造了判定矩阵，通过解矢量得到同构构件标号的映射关系，从而判定同构：文献［6］提出了改进环连接方法，通过关节频率、链识别串等结构恒量来判定同构。文献［7］将神经网络引入同构判定中：文献［8］用改进混合免疫法来判定同构，提高了遗传算法的效率：虽然它们各有优点，但也存在缺陷。有的算法原理复杂，计算机化难以实现，有的准确性低、失效率高，尤其对于对称性高的运动链难以准确判定。

提出了一种计算简便，准确性高的同构判定方法，对于对称性较高的运动链仍然有效。用特征码表示运动链的基本特征，作为判定的必要条件。为区分复铰、普通铰且便于求最短距离矩阵，提出了改进邻接矩阵。然后利用邻接矩阵构造了最短距离矩阵作为判定矩阵。……