赵慧勇，梁国才，蔡 硕，王保华

(1.湖北汽车工业学院 汽车工程学院， 湖北 十堰 442002；2.汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室，湖北 十堰 442002)

电动汽车因其能量来源范围广、噪音小和零排放等优点被认为是应对能源危机和全球变暖的理想解决方案。轮毂式电动汽车由安装在轮毂内的电机直接驱动，使电动汽车结构更加紧凑、传动效率更高、驱动响应更快、方便应用线控技术。由于上述优点，轮毂电机电动汽车成为目前电动汽车领域研究的热点[1-5]。

横摆稳定性控制是车辆主动安全领域研究的重点，直接横摆力矩控制被认为是最具发展前景的车辆底盘控制系统[6]。传统车辆的直接横摆力矩控制常采用差动制动的方式实现，会导致纵向车速减小，对驾驶员产生干扰，甚至发生追尾事故。而轮毂电机电动汽车采用独立驱动的方式，在电机允许工作范围内可实现转矩任意分配。因此，四轮独立驱动电动汽车可在不改变纵向车速的情况下通过差动驱动或一侧驱动一侧制动实现直接横摆力矩控制。此外，由于四轮独立驱动电动汽车采用线控底盘系统，可使直接横摆力矩控制响应更快，能够更有效地提高车辆的行驶稳定性及乘坐舒适性。

目前国内外学者对独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制进行了大量研究。独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制一般采用分层控制策略，上层控制器用来跟踪车辆运动状态的参考值，输出目标附加横摆力矩，下层控制器则根据上层控制器输出的附加横摆力矩对各轮毂电机转矩进行分配控制。……