欧 健，吴鹏飞，丁凌志，杨鄂川，肖皓鑫

(重庆理工大学 车辆工程学院， 重庆 400054)

电动汽车近年来由于能够降低污染、有效节能的独特优势受到了关注。德国大陆研发了一套车身电子稳定控制系统，通过对ESC和AFS控制以及附加横摆力矩自主修正车辆不足转向特性和前轮转角[1]。Tahami等[2]开发了一套驾驶员辅助稳定系统，通过对车辆的横向力矩进行控制，其模糊控制系统的输入为横摆角速度的跟踪误差，对车辆附加横摆力矩进行控制，使车身维持稳定状态。Qian等[3]提出了一种有强鲁棒性的横摆力矩控制方法，通过跟踪横摆角速度，利用传感器估算质心侧偏角，建立了高效横向稳定控制器。

Kawashima等[4]利用LQR控制器对车辆当前状态下保持稳定状态需要的横向力矩进行计算，假定同一侧处于相同的运转工况来进行横摆力矩分配。当前国内外对于车辆的控制优化目标主要是通过对于车轮的利用率来评价，采取优化分配的手段，从而增强车辆的横向稳定性能[5]。

电液协调控制国内外学者也对其进行了一定的研究，主要集中在制动控制方面[6]。近年来，研究使用的方法基本为电机承担主要的转矩输出工作，当在横向控制时，有输出力矩不足的情况由液压系统提供不足的部分，从而实现在车辆制动时，通过电液协调系统进行控制，保持稳定性[7]。因此通过设计稳定性控制器以及创新性，利用电液协调系统对车辆的横摆稳定性进行控制，从而提高车辆的稳定性[8]。……