李庆园 文静

摘要：该文基于树莓派设计了一款实时视频监控机器人。该机器人的设计包括主控模块、驱动模块、避障模块、实时监控模块和目标检测模块，实现了实时视频监控、自动循迹避障、Wi-Fi控制行驶、车牌检测等功能。测试结果表明该机器人具有较好的遥控和避障性能，目标检测的准确率较高，能较好地实现人机交互，且整个操作简单易控。

关键词：树莓派;实时监控;自动避障;目标检测

中图分类号：TP242.6    文献标识码：A       文章编号：2096-4706（2021）07-0130-04

Design of Real-time Video Surveillance Robot Based on Raspberry Pi

LI Qingyuan，CAI Wenjing

（School of Electronic and Information，Zhongyuan University of Technology，Zhengzhou  450007，China）

Abstract：In this paper，a real-time video surveillance robot is designed based on Raspberry Pi. The design of the robot includes the main control module，the driving module，the obstacle avoidance module，the real-time monitoring module and the target detection module，which realizes the real-time video monitoring，automatic tracking obstacle avoidance，Wi-Fi control driving，license plate detection and other functions. The test results show that the robot has good performance on remote control and obstacle avoidance，and the accuracy of target detection is high. It can better achieve human-computer interaction，and the whole operation is simple and easy to control.

Keywords：Raspberry Pi;real-time monitoring;automatic obstacle avoidance;target detection

收稿日期：2021-03-11

基金项目：河南省高校重点科研项目（19A 510005、21A510016、21A520052）;校内重大项目成果培育计划（K2020ZDPY02）

0  引  言

随着科技的进步，人工智能越来越受到人们的关注，各种智能化设备逐渐替代人工操作。机器人是由信息采集、数据分析、命令执行等部分构成的综合系统[1]。机器人技术的不斷发展使得其使用范围逐步扩大，不仅在工业、农业、服务业等行业中应用广泛，同时，在救灾抢险、工程勘探、军事排查等领域也发挥着极其重要的作用[2]。

目前，通过Arduino和树莓派（Raspberry Pi，RPi）等开源硬件和传感器，即可对机器人进行快速开发[3]。由于Arduino和RPi平台的开源性，可以在该平台上实现软件和硬件的开发。由于Arduino和RPi丰富的硬件接口为二次开发提供了便利条件，可以通过USB接口将Arduino本身自带的Bootloader程序下载至开发板，该功能使修改、开发程序的操作更加容易。RPi可视为一个微型计算机，其具有更为复杂的功能，例如，网络通信。RPi的处理器是ARM架构，可直接在本地编程、编译、运行程序，若要在原有程序中添加或删除某项功能，或从当前任务切换到另一个新任务时不需要重新烧写程序。……