黄 晶

（厦门理工学院，福建 厦门 361000）

0 引言

在制造应用中，协作机器人被用于帮助操作员提高制造或装配过程的灵活性和生产力。除了任务要求外，设计考虑事项还包括安全和信任保证、人体工程学以及处理变更的灵活性[1]。与由预安装程序控制的非协作机器人相比，协作机器人是人机协作的主动或被动部分[2]，这需要协作机器人通过视觉、声音、识别凝视或手势来感知和回应人类的互动和意图。

微型爬行机器人一直被开发用于搜救任务，需要越野爬行和爬过各种障碍[3]。它们具有小尺寸、低重量和高导航性等特点，大量部署这类机器人能够快速地对大区域进行检查。设计机器人需要使用一种可重构机制，例如伸展机构、可变形的轮腿、滚动爬行机制和四杆延伸机制。

1 相关工作

使用多机器人系统有许多优点，包括补偿故障机器人、多机器人协同控制[4]、先驱和测量员类型机器人、多机器人探索和覆盖以及促进无线通信[5]。Kragic 等人提出了一种控制协作机器人的交互式方法。Khan 等人提出了一个容错多机器人系统的框架，其可以协同实现共同目标。Fong 等人提出了一种多机器人系统的协同人类机器人控制方法，其中单个操作员可以同时控制多个机器人。Wagner 和Choset 开发了一个多机器人路径规划框架[6]，只有在需要时才协调机器人运动。Shnaps 和Rimon 开发了一种系绳机器人的运动规划方法，可以覆盖带有障碍物的未知平面环境。Min 等人开发了一种网络机器人系统来增强无线通信能力，该系统可以在GPS 拒绝的环境中应用。……