徐 辉，王晓萌，程正逢，陈 功，刘万科，胡 勇

(1.中国电力工程顾问集团中南电力设计院有限公司，湖北 武汉 430071；2.武汉大学，湖北 武汉 430071)

1 引言

随着GNSS精密定位技术的不断发展，人们对于高精度定位的需求也在不断提高，尤其在车载LBS服务或车联网、自动驾驶等服务中，低成本导航定位存在较大需求。在城市典型环境(建筑密集、树荫遮挡、立交等)中，低成本GNSS接收机定位性能将大打折扣，这直接影响导航定位的实时性和精度。因此，分析低成本GNSS接收机在城市典型环境中的定位性能可为低成本导航定位应用提供有效参考。

为了验证低成本GNSS接收机RTK定位的可行性，国内外学者进行了一系列分析。Takasu等通过对低成本单频天线、GPS接收机，与测量型天线、接收机比较，发现低成本GNSS天线性能较差，接收机模块之间性能相差不大[1]。Odolinski等通过对单频GPS/BDS双系统低成本u-blox接收机与双频单GPS系统测量型接收机进行RTK测量，发现单频GPS/BDS双系统低成本u-blox接收机与双频单GPS系统测量型接收机定位性能相当[2，3]。He等对低成本的单频GPS/BDS双系统接收机和双频单GPS系统接收机进行RTK定位，发现在开阔环境下，单频GPS/BDS双系统接收机与双频单GPS系统接收机单历元RTK定位的可用性和可靠性相当[4]。Zhang等对低成本的单频u-blox接收机在静态和动态条件下的定位性能进行分析，结果表明在静态开阔环境下，水平方向上的精度可以达到亚厘米级，在动态环境下可以获得分米级的定位精度[5]。此外，众多学者通过对不同场景的静……