王宏力，张鹏飞，何 星，冯 磊，肖永强

(1.火箭军工程大学 导弹工程学院， 西安 710025；2.西安建筑科技大学 信息与控制工程学院， 西安 710055)

1 引言

X射线脉冲星导航具有自主性强、可靠性高的特点，在各领域有着巨大的发展前景[1-2]。然而在脉冲星导航过程中，脉冲星方位误差会对导航精度造成严重的影响，通常0.001″的方位误差就会造成几百米的定位误差[3]。由于脉冲信号微弱以及测量方法和设备的限制，目前常用的甚长基线干涉测量技术(very long baseline interferometry，VLBI)难以满足导航精度的要求。因此，为了提高脉冲星方位误差估计精度，国内学者采用了基于信标卫星的估计[4-5]、鲁棒滤波估计[6-7]、组合导航[8]等方法对脉冲星方位误差进行估计，没有考虑航天器的时钟钟差的影响。孙守明、王璐等研究了脉冲星导航以及脉冲星与惯性、多普勒等组合导航中的钟差修正问题[9-10]，对于脉冲星方位误差估计过程中的钟差修正问题尚缺乏研究。当利用信标卫星进行脉冲星方位误差估计时，由于航天器长时间运行，时钟钟差会发生单向漂移，进而会造成系统偏差，从而使脉冲星方位误差估计精度降低。本文中设计了考虑航天器钟差影响的增广脉冲星方位误差估计算法，消除脉冲星方位误差估计时航天器时钟钟差影响，提高脉冲星方位误差的估计精度。

2 脉冲星方位误差估计的传统模型

图1 脉冲星方位误差估计原理示意图Fig.1 The principle of azimuth error estimation of pulsar

转换过程公式为[12]：

(1)

(2)

式(2)中：tsat为脉冲到达卫星的真实时间；n为真实的脉冲星单位方向矢量。……