周伯俊，于传强，刘 建，姜晓明，柯 冰

(1.火箭军工程大学， 西安 710025； 2. 91049部队， 山东 青岛 266000；3.火箭军装备部， 北京 100085)

1 引言

车辆调平是通过安装在车体上的4个支腿快速伸出着地实现，其目的是给后续作业提供一个水平基准和刚性支撑，保证作业的精度和稳定性[1-4]。负载起竖是通过铰接安装在车体和负载上的液压缸的伸出，将负载由近似水平状态支撑至垂直状态[5]。并且在起竖到位后负载保证一定的垂直精度[6]。目前，特种车辆的展开作业普遍采用串行工作的方案，车辆完成调平后，再进行负载起竖作业，为缩短该方案的车辆展开时间，许多学者分别围绕调平和起竖两个过程，开展了大量卓有成效的研究工作[7-9]。随着形势变化，对特种车辆展开作业的要求也发生变化，主要体现在两点：一是对展开时间的要求更加苛刻，展开时间从之前的几分钟缩短到几十秒，并行工作就变成了需要考虑的问题；二是对展开的精度要求降低了。基于以上变化，本文提出车辆调平与负载起竖并行工作的特种车辆展开方案，将调平与起竖两个过程重新进行规划，在车辆调平的同时，负载就开始起竖，以达到进一步缩短车辆展开时间的目的。为保证调平精度，调平支腿选用电动缸，调平过程采用基于模糊PID控制的调平策略，通过改进调平策略进一步保证车辆的调平精度不受并行工作的影响。为保持车辆展开过程的稳定性，在调平过程进入平稳伸长阶段时进行起竖，通过建立数学模型对支腿载荷与起竖油缸载荷进行仿真计算，分析并行工作对车辆稳定性的影响，以验证调平过程与起竖过程并行工作的可行性。……