张万军 张 峰 张万良 张景轩 张景怡 张景妍

(①西安交通大学机械工程学院，陕西 西安 741049; ②甘肃泽德电子技术有限公司，甘肃 天水741003;③兰州理工大学机电学院，甘肃 兰州730050)

随着装备业、先进制造业快速发展[1-8]，需要大量的高精密、高精度的CNC机床进行加工，针对许多CNC两轴联动的机床是往复沿着一个轨迹运动完成CNC加工过程，存在各轴的进给负载扰动、机械系统延迟、轮廓误差协调增益控制环的参数不匹配等问题，这样就会生产轮廓误差及跟随误差[9-10]，研究CNC机床参数自调整交叉耦合的轮廓补偿的方法显得比较重要[11-12]。

近年来，有关交叉耦合轮廓控制方法(cross-coupled control, CCC)[13-20]，主要涉及到迭代学习交叉耦合控制算法[14]、鲁棒迭代学习控制算法、ZPETC[13]等算法等。张万军等人[12]主要是针对机械传动、电气控制、多轴耦合增益匹配等问题，给出了一种了多轴联动的机床交叉耦合轮廓误差补偿技术， 达到多轴联动的机床交叉耦合轮廓误差补偿的目的，提高CNC的数控机床加工精度。文献[16-21]针对变参数、不确定参数的非线交叉耦合系统应用鲁棒迭代学习控制的方法，通过误差轨迹跟踪，保证闭环系统有效，实现误差轨迹跟踪鲁棒控制。

为了克服以上问题，本文给出了一种CNC机床参数自调整交叉耦合的轮廓补偿，建立了CNC机床参数自调整交叉耦合的轮廓补偿数学模型，只要p在给定的合理区间，调整p就可以达到CNC机床参数自调整交叉耦合的轮廓补偿目的，使用MATLAB仿真。仿真结果表明：采用CNC机床参数自调整交叉耦合的轮廓补偿，可以最大可能地消除了交叉耦合的轮廓，使得自调整交叉耦合的轮廓补偿显著性的提高，满足高速、高精度的插补误差补偿，在参数自调整交叉耦合的轮廓补偿具有较强的借鉴意义。……