许家忠， 陈继元， 黄成

(哈尔滨理工大学 自动化学院，哈尔滨 150080)

0 引 言

筒类舱段总装是筒类舱段装配中至为重要的一个环节，决定着筒类舱段的生产能力与产品质量，而筒类舱段对接又是筒类舱段总装过程中的关键工序[1-5]。目前，我国舱段对接技术主要采用传统的人工对接工艺方法，舱段之间的对接在对接车上进行，通过天吊将舱段放置于对接车上，人工调节对接车的位置以及角度，利用肉眼观测使两个舱段的轴心基本达到重合后进行对接[6-7]。人工对接方法存在对接效率慢、对工人操作精度要求高、劳动强度大、对接精度无法保证等问题，无法满足筒类舱段对接的高精度、高效率需求。因此探究一种高精度、高效率的筒类舱段对接技术具有重要意义。

目前，随着数字化装配技术不断发展，飞机、火箭装配中大量应用了自动化技术，但在筒类舱段装配领域中，数字化对接技术仍处于起步阶段。罗中海等提出了一种基于力/位置混合控制方法应用于飞机大部件调姿平台[8]。马剑锋针对导弹数字化柔性对接系统提出了采用T-Probe与多个靶子球相结合的方法，提高了对接速度与精度[9]。韩野和段国升针对大部件柔性对接系统采用了一种三维应力传感器的球铰连接结构的柔性装配方式，实现了飞机与定位器的快速准确对接[10]。解增辉在传统阻抗控制的基础上，设计了惯量-阻尼控制器，使机器人表现出对环境在一定程度上的适应性[11]。……