李翠明，王 宁，张 晨

(兰州理工大学 机电工程学院，兰州 730050)

近年来太阳能作为一种可再生的绿色清洁能源，受到了广泛的关注，光伏产业在我国得到了大力发展.太阳能光伏系统的核心部件是太阳能光伏板，其发电效率与接收到的太阳辐射强度、时长密切相关.我国西部地区有极丰富的太阳能资源，很多大型并网光伏电站都建设于此，但因空气中沙尘较多，沙尘极易附着在光伏组件上[1]，光伏组件覆灰在极大程度上提高了光伏组件的衰减速率，严重影响太阳电池板的使用寿命[2].因此，及时对太阳能板表面进行清洁至关重要.对太阳能板表面覆灰典型的清洁方式有传统人工高压水枪清洗、爬壁式智能清洁设备清洁、太阳能板自洁技术、车载移动式清洗机清洁等[3].考虑到我国西部地区的特殊环境条件，车载移动式的清洗设备比较适应这种恶劣的自然环境.目前，对于用移动清洁机器人对光伏电站进行清洁问题的研究相对较少.文献[4]采用低成本的Kinect2深度传感器对半结构化环境进行实时三维环境重建，在重建得到的三维环境地图中用D*算法和弹性带算法实时规划出了清洗机器人的运动路径.文献[5]将机器人工作的空间分解成一系列具有二值信息的栅格网络，采用优先级启发式算法规划出了清洁机器人的运行路线.文献[6]利用Unity3D软件对西部某光伏产业园的真实地形进行仿真，运用融合了跳点搜索策略的改进A*算法在……