回 春，蔡 博

(1.中汽研汽车检验中心(武汉)有限公司,湖北 武汉 430056；2.中国汽车技术研究中心有限公司,天津 300300)

0 引言

随着智能制造的快速推进，工业机器人已广泛应用于各行各业中，极大地推动了智能制造的发展进程[1]。工业机器人除了驱动装置及其本体，最重要的组成部分就是其自身的控制系统，其主要负责对机器人进行运动学的计算、运动规划与插补等，是机器人系统中的核心与难点。当前工业机器人的控制策略主要是：通过PLC与机器人通信，再由上位机与PLC进行OPC通讯以获得对机器人的控制权。随着智能制造的发展、工业机器人的控制方式也有了进一步的改变，现场总线技术的使用使机器人与上位机的通讯只通过一根总线电缆就可以进行，即集成了遵循某种通信协议通信接口的现场设备都可以连接在通信电缆上，而不仅仅是简单的I/O启停控制，这使得控制结构变得更加简单，极大地减少了安装和维护费用[2，3]，解决了工业机器人控制过程中普通I/O通讯普遍存在的接线繁多、需要通过继电器进行信号转换及数据通讯越多越复杂的问题。

基于此，本文针对工控机上位机系统与机器人之间的实时通讯等问题，搭建一套基于Profibus通讯、采用Labview编写上位机程序、与ABB机器人进行通讯的交互系统，实现ABB机器人系统的多任务并行控制，该系统可实时读取ABB机器人的位置坐标，同时实现位置、速度在线可调控制等功能。

1 系统总体设计

基于Profibus通讯的上位机与机器人交互系统结构如图1所示。……