夏 伟,张 妍

(陕西工业职业技术学院，陕西 咸阳 712000)

0 引言

在工业4.0背景下，智能制造技术发展迅速，机械臂作为智能工厂的典型装备广泛应用于装配、焊接、喷涂和搬运等复杂生产过程中，贯穿工业自动化智能化生产的全过程[1]。通过机械臂仿真可实现生产过程的“虚-实”转换，为机器人轨迹规划和智能控制提供有效验证。

匡毅[2]等搭建机械臂仿真模型，验证了自适应模糊PID控制效果较传统PID算法的优越性。文献[3-5]基于Sim Mechanics工具箱仿真机器人工作过程，其中文献[3]建立库卡机械臂模块化模型仿真末端实时轨迹，实验证明建模合理实用；文献[4]通过仿真有效地获取到机械手的运动参数，根据参数控制机械手执行预期轨迹；文献[5]建立六自由度并联平台物理模型，仿真运动轨迹，减免数学模型建立和程序编写的复杂过程。由此可见仿真分析简便直观，可为机构的设计、优化与运动控制等提供参考。

刘泽宇等[6]建立机械臂的SolidWorks和ADAMS联合仿真模型进行动力学分析，得到了各关节转速与力矩的关系，为电机的选型提供了依据。陈继朋等[7]应用ADMAS进行机械臂动力特性分析，根据医用机械臂末端质心偏差为后期医用机械臂运动控制和位置补偿提供依据。姜迪开等[8]基于机械臂的SimulinkADAMS联合仿真模型，实现机械臂控制系统与机械构型的协同优化，提高了机器人的重复定位精度。仿真分析是实现理论研究的成果化验证，对实现精确轨迹跟踪控制、误差补偿和系统优化有着重要意义。……