陈延伟，史远鹏，张 浩，刘万熙，孔 帅，马 瀚

(长春工业大学 机电工程学院，吉林 长春 130012)

0 引言

随着机械自动化程度的提高，出现了很多关于捆扎打结的装置，其中绝大多数捆扎打结装置应用于农业生产中，且以D形打结器为主，由于秸秆等农作物在完成捆扎后会发生较大的回弹动作，使捆扎变得更紧凑，而应用D型打结器捆扎工业设备中错综复杂的线束则紧凑度与牢固性较低。为解决这一问题，国内研究人员设计了多种类型的捆扎打结装置。张明等[1]研究了一种线束自动捆扎设备，该设备通过胶带来实现线束的捆扎；王佰超等[2]发明了线束绑扎机，通过对整捆钱币进行绕线及打结以实现存储的自动化。

然而，现有的捆扎打结装备都不适用于电路板间操作空间较小的情况，为此，研究了一种电路板间线束捆扎打结装置，其结构尺寸较小、抓取与成环过程平稳，有较强的适用能力。在该线束捆扎打结装置整个捆扎打结过程中，α环是形成绳结的必要步骤，α环成形机构是整个捆扎打结装置的关键部分，为了使柔性尼龙线绳在单一机构的条件下自动形成α环，本文基于仿生原理设计了一种打结装置中的α环成形机构。

1 α环成形机构的设计

本文设计的α环成形机构执行操作的线绳为柔性尼龙线绳，长度为110 mm、直径为1 mm，形成α环的半径为10 mm。尼龙线绳的密度较小，具有强度高、回弹性能好、抗疲劳性强、热稳定性好、耐磨等优点[3]。要求达到的尼龙线绳捆扎打结效果如图1所示。……