武永强，于 涛，车恒恒

(1.辽宁工业大学 机械工程与自动化学院，辽宁 锦州 121000;2.塔里木大学 机械电气化工程学院，新疆 阿拉尔 843300)

0 引言

工业机器人凭借其优越的性能以及成熟的离线编程环境，在我国工业领域应用十分广泛。用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示,规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个过程就称为对机器人的编程[1]。

对于工业机器人编程，一般可以分为两种情况：一种是在示教器上直接编程，这种编程方法方便、快捷，适用于简单的程序编辑；另一种是在相应的软件中离线编程，然后再载入机器人控制柜中，这种编程方法复杂、可靠，适用于复杂的编程。

本文为了完善工业机器人写字工作站的编程、实现复杂字体的书写、提高机器人编程效率，对离线编程技术进行了研究，使用RobotStudio离线编程软件完成了工业机器人写字工作站的建立及虚拟仿真，并通过实验完成了特定字体的书写，验证了该离线编程方法的有效性。

1 工业机器人写字工作站的建立

工业机器人写字工作站的建立在工业机器人离线编程中起着至关重要的作用，直接影响到工业机器人在现场作业中的可靠性[2-5]。

工业机器人写字工作站主要由ABB IRB120机器人、机器人基座、机器人控制柜、控制柜底座、末端工具Pen、桌面、写字工作台、字体模型和地板Floor等组成。采用RobotStudio建立的工业机器人写字工作站如图1所示。

图1 工业机器人写字工作站

2 Smart组件的使用

在离线编程软件RobotStudio中，工业机器人的末端工具Pen不能在写字工作台上留下书写痕迹，所以不能够直接看到写字的路径，RobotStudio中的Smart组件专门解决此问题[6-8]。……