余政

（201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院）

0 引言

根据中国统计年鉴显示，由于驾驶员的不安全驾驶操作造成的交通事故占事故总数的69%[1]。各国都在致力于研究发展智能汽车，实现辅助甚至代替人类进行安全驾驶[2]。其中，智能汽车的核心技术之一就是行驶轨迹规划与跟踪。

超车安全约束条件和路径规划控制算法是超车路 径规划研究的重点。在有关研究中，王树凤[3]等提出新型障碍物虚拟力场作用域，引入基于前车工况的斥力系数和调节因子，设立虚拟局部目标点，建立了改进的路径规划模型；单晓峰[4]等提出了双车道公路超车行为的两难区域概念，建立超越多车视距模型，并给出不同车队规模下安全超车的速度限制和视距要求；韩宇洪[5]针对传统人工势场法缺陷引入车辆与目标的距离作为调节因数，基于安全椭圆理论的车辆碰撞危险系数的计算方法,将此系数引入道路人工势场法的斥力函数中,建立动态道路人工势场法；吴乙万[6]等提出态虚拟障碍物模型，通过汽车的行驶状态对危险性进行评估，在满足运动学及动力学约束条件下进行实时动态避障；Shi P[7]等分别在引力、斥力势场中加入智能汽车与障碍物、目标点之间的距离；Raja R[8]在原函数中引入梯度函数，确保汽车一直沿着低梯度函数方向行驶。为确保汽车避障实时性以及动态避障，Choe T S[9]在斥力势场的基础上建立了虚拟转向势场，可实时修正汽车的行驶状态。……