苏军英，李雪萍，肖铁忠

(1.安阳职业技术学院汽车学院，河南 安阳 455000；2 河南师范大学电子与电气工程学院，河南 新乡 453000；3.四川省装备制造业机器人应用技术工程实验室，四川 德阳 618000)

0 引言

能源是人类社会发展和存在不可或缺的因素之一，但是随着人类文明的发展，能源危机也在日益突出[1-2]。煤炭、天然气、石油等传统常规能源正在加速被工业化国家消耗[3]，据估计，若无重大能源发现或能源消费结构无重大变化的情况下，全世界常规能源在未来100年内将消耗殆尽，而石油可能是最先枯竭的能源[4]。而中国已探明储量的常规能源仅能开采、消费不足35年，故寻求新的能源替代传统能源已经成为全人类迫在眉睫的任务[4]。目前，应用最为广泛的清洁能源主要有水能、风能及太阳能等，虽然我国风力发电行业发展较快，但是发电设备制造、安装及调试技术均不是很成熟。针对风力发电机组的设计、制造、安装及运行与维护，我国还处在劳动密集型发展阶段，在风力发电设备制造安装过程中也存在很多问题亟待解决[5]，如轮毂系统、偏航系统的联接螺栓上扭力紧固自动化改造问题。目前，针对此类螺栓的紧固，自动上扭机器人应用技术尚不成熟，主要存在生产效率低下、工人劳动强度大以及漏上螺栓扭力等问题。机器人由于具有适应各种恶劣环境，能执行高强度、高效率及高可靠性工作而在各行业中得以广泛应用。本文针对发电机组轮毂系统存在的问题，提出了自动扫描找螺栓、机器人带动自动紧固工具紧固螺栓的全新工艺及装备方案，有效解决前述存在的各种问题。……