马 骏，王亚东，蔡国旗，夏琴香，程秀全

（1. 珠海格力精密模具有限公司， 广东珠海 519070； 2. 华南理工大学机械与汽车工程学院， 广州 510641；3. 广州民航职业技术学院， 广州 510403）

0 引言

AGV 是由计算机控制并配备不同导航系统以实现物料水平移动的无人驾驶的车辆[1]。AGV 非常适合物料从/到多个目的地的长距离水平移动。它们也适用于重复/可预测的材料运输和/或危险任务[2]。AGV 的运行控制可以集成到计算机控制系统中，也可以自身集成导航与控制为一体来进行工作，多AGV组成的系统一般都由远端计算机进行中央控制。AGV到目前为止已经广泛应用于制造、物流等领域。在柔性制造系统（Flexible Manufacturing System，FMS）中，AGV 能同机床共同协作，在不同机床间传递物料，一般运输盛放物料/货物的托盘；自升式AGV可以应用在自动化集装箱码头等转运系统上，而无需其他设备将负载转移到车辆上[3]。在仓储中，AGV 不仅能够将物料从仓储位置运送到所有工作中心，也能够在各工作站点间来回传送。

高效的调度对于AGV应用至关重要，不仅仅能够减少能耗，而且能够减少系统中机器的待机时间，提高整个系统的工作效率。术语 “调度” 是指将AGV分配给任务的过程，考虑到完成操作成本和所需时间[4]。考虑到调度问题的目标、局限性和考虑因素的多样性，不断改进的AGV调度以获得在真实环境的效果仍然是当前研究热点。大型AGV系统需要建立新的分析和仿真模型，以克服计算量大、NP 完全性、拥塞、系统死锁和延迟以及有限的规划时间[5]，AGV调度准则大概有6 个：（1）完工时间；……