路青青，郭金运，秦建

( 1.山推工程机械股份有限公司，山东济宁 272104；2.山东科技大学测绘学院，山东青岛 266590；3.天津水运工程勘察设计院有限公司，天津 300456 )

0 引言

2014年发生的马航MH370和亚航QZ8501两起空难给人们敲响了警钟，而飞机残骸及遇难人员的搜救定位是一项复杂而又急迫的事情，特别是作为空难“见证人”的失事飞机黑匣子的搜寻定位打捞，是空难事故搜寻搜救的一项重点内容，受到人们极大的关注[1].

在马航MH370飞机残骸及黑匣子水下搜寻过程中，国外救援队伍利用美国的水下自主航行器“蓝鳍金枪鱼-21”、水下声波探测仪、海底声纳等先进设备进行搜救工作[1].1986年美国“挑战者”号的找回任务及“泰坦尼克号”的搜索等任务促进了国外深海探测的发展[2-4].中国使用的黑匣子搜寻仪是手持便携式，不适合大面积深海搜寻作业，深海搜寻技术方法与西方国家有很大差距[3].在水下信号搜寻方面，吴国清[4]利用试验数据实现浅海水平距离500 m 内水下目标被动测距；中国科学院声学研究所田杰等[5]给出了一种基于二元结构的水下目标定位系统及定位方法；哈尔滨工程大学[6]提出了一种基于差分技术的水下定位方法；中国船舶重工集团公司某研究所承担的2013年科技部科技支撑计划项目子课题系统研制及示范.该课题主要是针对浅海条件下水上作业人员的应急搜寻和定位，为深水海域水下声信标搜寻探测奠定了技术基础.2007年，为保障国家某海上重大专项试……