◎侯蕴 崔建辉 天津理工大学海运学院

随着海上运输量的持续增加，船舶日趋大型化，海上通航密度也持续提高，船舶及其载运货物的价值也水涨船高，船舶一旦发生意外，其对环境、人员、财产的损失都是不可挽回的。根据数据统计，80%以上船舶事故都是由人的疏忽或者失误造成的，随着无人化技术的快速发展，船舶自动避碰系统的研究也逐渐成为焦点。运用避碰决策算法进行计算与操作，避开障碍物以及他船，由于海上环境的复杂，海上会遇船舶的种类多变，研究出一个成熟的船舶自动避碰系统是非常复杂和困难的。

1.船舶自动避碰系统

1.1 自动避碰系统的结构

船舶自动避碰系统一般可以归纳为如图的三个步骤，首先是信息的观测采集阶段，借助于船舶的IBS（综合驾驶台系统）、AIS（自动识别系统）、ARPA（自动雷达标绘仪）、Speed Log(计程仪）等设备和传感器对当时本船所处的环境、本船的信息以及来船的信息进行收集，然后由避碰决策系统通过对这些数据来对船舶之间的会遇态势、紧迫程度进行分析，做出判断，最后避碰系统得出操作方法，进行操作。

图1 船舶自动避碰系统

1.2 船舶自动避碰系统结构分析

能够使船舶自主完成避碰任务的先决条件就是船舶的硬件配置——感知系统，如果把船舶比喻成一个人，那么感知系统就是人的视觉、听觉等感官信号，通过系统来获得周围环境、附近船舶、本船的信息，然后将这些信息传输给避碰决策系统处理。……