李建永，孙其龙，王开宝，姜生元，邓湘金，罗春阳，高兴华

(1.北华大学机械工程学院，吉林 吉林 132021；2.哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001；3.中国空间技术研究院，北京 100081)

在探月工程三期中，着陆器在悬停阶段结束后，将以自由落体落于月面，着陆器主腿、副腿将发挥缓冲、减振作用.4组支撑腿可能会产生距离不等的压缩或者拉伸，导致着陆器本体相对于着陆平面产生最大不超过6°的俯仰倾角.综合考虑着陆器着陆点的月面地形、地貌特征(最大坡度9°)，以及着陆器自身的俯仰倾角和月面石块影响可知，着陆姿态将有多种可能.按照着陆器着陆姿态设计月面采样机构是方案设计中必须解决的问题，即要考虑月面采样机构对月面环境的适应性问题.

为了模拟着陆器着陆月球表面时的各种姿态和极限着陆姿态，要进行地面试验验证，因此，需要研制着陆器模拟件姿态模拟装置.着陆器/上升器组合体模拟件固联在姿态模拟装置顶层，通过调节姿态模拟装置实现着陆器着陆姿态模拟.本文研制的姿态模拟装置与模拟件构成一个系统，为钻取采样装置、表面采样装置、样品封装与转送装置提供试验安装平台，并可模拟多种月形环境下的着陆器着陆姿态；利用该系统可对模拟月壤钻取采样、表取采样、样品封装与转送等装置进行功能与性能综合测试，并具有对各运动部件进行运动干涉检测的能力[1-2].

1 姿态调整装置方案设计

1.1 功能及性能要求

用于地面试验环境的姿态调整装置功能指标：能够模拟月面着陆姿态的变化；……