郑越 罗雅涵 张馨元

摘要：科技的高速发展使工业生产实现自动化功能的要求愈来愈高，工业机器人行业的计算机视觉技术应用愈发广泛。定位引导是自主移动机器人解决各种复杂任务的关键，对于提高机器人自动化水平具有重要的理论意义和应用价值。基于计算机视觉的定位引导机器人能使用计算机视觉去精确获取目标并定位，利用视觉系统获取外部信息，用单摄像头或多摄像头采用第一视角或者第三视角对环境进行成像处理，根据对目标识别匹配或跟踪，实时得到目标的位姿信息，将目标位置的图像坐标转换为机器人能够识别的机器人坐标并对机器人进行修正引导。

关键词：定位引导 计算机视觉 图像识别

基于视觉的定位引导机器人是在OpenCV技术之上利用计算机视觉系统来模拟人眼，使用图像处理来获取有用信息，通过定位技术与定位引导技术，将经信息处理与理解后的图像信息进行检测并控制完成机器人的引导。通过摄像头获得的实时画面，可在整个引导过程中实时检测与修正导航设置，能够确保导引的高精准性。且在实施时仅需在机器人上方架设摄像头，从而能够极大地降低建设的成本。

1视觉技术

1.1.视觉系统

视觉系统的主要任务是实时采集、处理以及识别平台图像，得到平台上目标的相关数据信息，供定位系统以及决策系统使用。图像分割是视觉系统的基础和关键，分割方法的选择对系统整体起决定性作用。……