刘恒志

摘要：本文主要研究和设计的对象就是移动机器人底盘，从机械部分和控制部分对底盘进行了设计研究，前期的底盘设计和加工、硬件设备的采购以及各底盘零部件的组合安装等都属于主要的机械部分。实现了对三种不同的全向轮 rotocaster、 mecanum 和 wesn 的不同类型底盘的设计，使其具有了整体运动功能，按照预期，机器人底盘具有4G/5G/Wifi 远程遥控、实时图像传输、室内外自动导航、指定路线巡迹、SLAM 建图、路径规划、自动循迹、智能避障等功能。

关键词：移动机器人;通用底盘;设计研究

一、系统硬件设计

1.组成该底盘的加工零件有铝合金以及自主设计加工的部分零件。2.电动机为运行机构的平行双轮提供了驱动力，将两个万向轮安置在了前后方。3.将固定编码器添加到了主动轮附近，主动轮为编码器轮提供了驱动力，需要注意的是编码器轮的轴度需要与主动轮保持一致。无法考虑电动机内原始的编码器。4.该底盘圆直径最大值450mm。5.根据具体功能确定了需要在哪一位置安装多少数量的感应器，超声波感应器独立安装在了本地盘的两侧，目的是为了对外物距离进行测量，进而进行自动调节。将红外感应器安装在四个方向的目的是为了避障等。6.在选择电动机等元件时，需要对各环节的影响因素进行考虑[1]。

（一）机械系统设计

1.电机选择

由于机器人无法确定移动机器人的正常工作途径，通常都是在室内或者户外进行，因此，机器人的主要驱动能源大多由蓄电池提供，所以，可以采用直流电机来为移动机器人提供驱动力。……