陈雷 刘林

摘 要：详细介绍了AGV在汽车焊装生产中的应用及工艺规划技巧，目前国内汽车焊装对于AGV的应用大多局限在物流输送方面，但随着技术的发展以及AGV在节省工艺面积、增加生产线效率、降低工人劳动强度等方面的优势，未来AGV在汽车焊装生产中的应用必将更加广泛。

关键词：AGV;焊装;应用;工艺规划;柔性化

0 引言

通过全面介绍AGV（自动导引车）在汽车焊装生产中的应用方向及工艺规划技巧，解决AGV受焊装制造业环境、人机交互、信息传递等因素影响导致应用局限的问题，使AGV在汽车焊装领域的应用更加广泛和深入，进而达到提高汽车焊装生产线高柔性，智能化的目的。

1 常见AGV的种类及优缺点

1.1 按导航方式分类

1.1.1 磁导航方式

磁导航是在AGV的行驶路径上埋设磁钉或粘贴磁条，通过磁感应信号实现导航。优点为磁条铺设简单易行，变更路径实施容易;缺点为磁条易受金属机械等硬物损伤，对导航效果与持久性产生影响。

1.1.2 惯性导航方式

惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶路径的地面上安装定位块，AGV可通过计算陀螺仪偏差信号及采集地面定位块信号来确定自身的位置和方向，从而实现导航。优点为定位精度好，缺点是价格较高。

1.1.3 光学导航方式

在AGV行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采集的色带图象信号进行处理实现导航。优点为灵活性较好，路线设置简单易行;缺点为色带需要经常维护，导航可靠性较差。

1.1.4 激光导航方式

激光导航方式目前有2种，反光板导航和SLAM导航。……