薛明磊 李桦芃

摘要：随着现代工业技术的日渐发展，工业自动化技术要求越来越高。生产情况逐渐向劣势发展，对于一线操作工人的技术要求更高，操作工人的安全系数也有一定的威胁。对于一些往复动作机械手自动控制显的非常重要，这样可以避免了一些必要的的危险。

关键词：机械手;自动控制;PLC

随着我国现代科技和工业生产的进步和飞速发展，机械手已经在国内乃至全球得到了越来越多地使用。所以，机械手对于控制性能的要求也不断增加。采用一种常规继电器控制技术方法的新型机械手控制不可避免地就会出现不必要的问题，例如稳定性较差，电缆数量多，故障率高和系统故障。我们已建议解决这些问题的方法。通过系统采用廉价的新型可编程数字逻辑处理控制器软件来自动设计和运行控制整个操作系统，可以大大提高逻辑控制器在系统正常工作运行时的工作可靠性，降低了系统故障率，方便维护并做好工作。

1机械手概述

机械手臂是现在在机械人技术范畴中得到最广泛实践使用的自动化机械设备，在工业制作、医学医治、娱乐效劳、军事、半导体制作以及太空探究等范畴都能见到它的身影。虽然它们的形状各有不一样，但它们都有一个共同的特色，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

机械手臂依据构造方式的不一样分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。……