彭卫东　温力伟

摘要：开关操纵机械手利用摄像头采集开关的状态，将其传输到上位机系统中，利用OpenCV视觉库完成对图像的高斯模糊处理、HSV颜色空间转化与腐蚀膨胀，运用最大极值稳定区域法识别开关，确定开关的中心点坐标。采用树莓派4B作为开关操纵机械手的主控模块，根据五自由度机械手完成D-H參数表，建立机械手的运动学模型，由机械手的逆运动学解，将开关的中心点坐标信息转化为机械手各关节角度，完成对目标的控制。