张礼俊,陈 鲸,杨学志,沈 晶,吴克伟

1(合肥工业大学 计算机与信息学院,合肥 230009)

2(工业安全与应急技术安徽省重点实验室,合肥 230009)

3(合肥工业大学 软件学院,合肥 230009)

4(合肥师范学院 电子与电气工程学院,合肥 230061)

5(电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室,合肥 230061)

在受灾地区进行及时的搜救行动是至关重要的.然而,由于道路被淹、水路不同以及不安全的航空基础设施,使得救援人员很难及时到达救援场地搜索受害者[1],且一些火灾、洪水等场景对于搜救人员也是具有危险性的.地面机器人可以代替救援人员达到搜索和救援目的.然而,它们价格昂贵,需要人工操作,并且轮式和履带式机器人机动性有限,导致地面机器人并不能保证在市区外的不成型道路上进行搜救[2].

无人机可以作为解决这些问题的替代方案,因为无人机比人类和地面机器人具有机动性和高度的双重优势.首先,无人机可以通过高分辨率图像序列,短时间内搜索大面积区域并检测人类.其次,无人机可以被发往到任何地方,而无需事先了解目标区域的实际情况.最后,无人机可以将救援人员受伤或死亡的风险降至最低[3].

Kang 等的一项研究提出了一种基于无人机捕获的热图像从空气中检测和跟踪人体对象的技术[4].Rudol和Doherty的另一项研究提出了一种基于热像仪和彩色摄像机相结合的技术,可以让无人机在室外环境中检测到人体[5].Rivera 等还使用无人机上的热像仪和彩色摄像机……