何牧天,傅敏康,何 毅,孙冬梅

(南京工业大学 电气工程与控制科学学院,南京 211816)

20世纪80年代初,美国率先提出自动驾驶计划,并由此衍生出“智能车”概念.2003年,韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司的资助下举办了世界上第一届大学生智能车竞赛.2005年11月,中国教育部高等学校自动化专业委员会与飞思卡尔半导体公司签署了长期合作协议书.2006年,清华大学举办了我国第一届全国大学生智能车竞赛邀请赛,全国大学生智能车竞赛由此开始,时至2020年已经成功举办了15 届.该竞赛被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目,是教育部倡导的全国大学生课外学术科技A 类竞赛.其下设多个组别,其中,最为经典、历史最悠久的就是本文描述的四轮竞速组.历经15年的发展革新,第十五届智能车竞赛四轮组的规则较之前几届有了较大改动,对摄像头限高等关键技术指标的限制更加严苛,调整了赛道元素,新增了出入车库的环节,难度显著提升.而根据大赛组委会公布的最近5 届四轮组的成绩分析,虽然比赛难度不断增大,但是选手的整体成绩呈上升趋势,高水平竞速往往只相差一两个毫秒,获奖难度逐年提高.

笔者在第十五届全国大学生智能车竞赛中获得四轮竞速组华东赛区和全国总决赛一等奖.下面从组装、关键器件选型、硬件设计、电路板设计、传感器信号处理、算法和控制等方面加以论述.

1 智能车的……

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