蔡大军，姚建涛，李颖康，易旺民，许允斗，赵永生

（1.燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 066004；2.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北秦皇岛 066004；3.燕山大学 工程训练中心，河北 秦皇岛 066004；4.北京卫星环境工程研究所，北京 100094）

1 引言

六维力传感器能够对六分量作用力进行精确测量，并联机构具有刚度大、结构稳定、承载能力高、无误差积累、精度高、逆解求解容易的优点，所以并联六维力传感器具有广泛的应用前景。近年来，在精密装配、航空机器人、宇宙空间站对接等领域发挥了巨大作用，但对于火箭发动机推力试验、风洞实验等重大任务或重型装备应用环境，需要传感器具备重载能力，限于安装空间影响，传感器小型化也是必然需求，为此，学者们进行了广泛研究［1～6］。对于六维力传感器，标定是工程测试中的一个重要环节，直接影响到其性能和精度。付立悦等［7］对六维力传感器静态标定系统进行了误差分析，分析了标定误差主要来源；赵浩等提出了一种标定振动转矩传感器的方法，并验证了标定方法的可行性［8］。重载传感器承载力大，普通标定方法及设备难以达到实验要求，而对于风洞天平校准及火箭发动机推力测试场合，需要对传感器进行标定研究，所以重载传感器及其标定研究具有重要意义及发展前景。

重载六维力传感器采用并联弹性体加工而成，创新加入承载分支，具有结构紧凑、对称性好、刚度高、力映射关系清晰等优点，但由于加工工艺、测量环境等因素的影响，在应用六维力传感器测量时，通常会出现维间耦合［9］现象，所以需采用适用于重载传感器的标定算法以提高传感器的精度。……