杨东泽 邵江明 李德玖 贾萱 温裕鸿 徐静

摘要：在大风、台风等天气条件下，输电线路难免受到各类未绑扎牢固的漂浮异物（例如风筝、遮阳网、广告布条等） 缠挂导线，进而引发电力事故。风力作用下，异物会出现摆动或下垂至地面的现象，且该现象易引发输电线路对地短路、相间短路等事故，严重影响电力设备的安全稳定运行，甚至导致大规模停电的恶性事故。输电线路异物故障常年发生，以往带电作业、电动清障机器人、机械清障刀等各有特点，但操作均需要上塔，且多人配合，耗费时间较长。研制具有清障功能的电路巡检装置，通过喷火清障功能实现障碍物清除，研究障碍物清楚控制策略保障电力设备安全稳定运行。

1. 巡检装置搭载清障模块结构

项目组基于丰富的输电线路清障经验基础上，为巡检装置搭载清障模块。该清障模块具有喷火清障功能，可实现快速、有效、灵活、方便的输电线路异物清障。清障装置机构如图1所示。

清障装置由12V万能脉冲点火器、点火针、输油管道、油箱等结构组成。将点火装置与巡检装置相结合。清障时，喷油系统运用液环式真空泵通过前端输油通道将油从喷嘴喷出，经过防静电挡火罩前的脉冲点火器，喷出火焰，成功将异物燃烧。

2. 巡检装置清障策略研究

工业相机读入图像，图像预处理后，进行特征提取，识别障碍物类型，与工业PC机中障碍物数据库进行比对，从而判断电线障碍物。

确认障碍物后，通过真空泵将燃油，通过喷嘴喷射，同时点火器点火，通过火焰将障碍物清除。……