杨东泽 邵江明 李德玖 贾萱 温裕鸿 徐静

摘要：巡检装置在山区线路巡检过程中，爬坡性能是很重要的一项指标，提高爬坡能力主要通过以下两种手段，一是增加行走轮与线路间的摩擦系数，二是增加行走轮与线路的正压力。本项目中主要通过增加双轮间的夹紧力提高正压力，通过夹紧电机带动滚珠丝杠结构使双轮夹紧，提高正压力，增强巡检机构的爬坡能力。

1.爬坡性能分析

巡检装置在山区线路巡检过程中，爬坡性能是很重要的一项指标，提高爬坡能力主要通过以下两种手段，一是增加行走轮与线路间的摩擦系数，二是增加行走轮与线路的正压力。本项目中主要通过增加双轮间的夹紧力提高正压力，双轮耦合夹紧机构如图1所示，通过夹紧电机带动滚珠丝杠结构使双轮夹紧，提高正压力，增强巡检机构的爬坡能力。控制策略如图2所示。

夹紧力控制策略如图所示，通过倾角传感器和前后手臂的高度差值，检测巡检装置倾斜角度，进而以补偿量的形式，控制加紧电机动作，提升夹紧力，提升爬坡能力。

巡检装置要能够在输电线路上的行走和跨障，适应作业环境与各种复杂气候环境，并且完成巡检任务，机械本体结构是整个系统的基础性和关键性研究。巡检装置的机械本体结构应满足如下技术指标。

小结：本项目中主要通过增加双轮间的夹紧力提高正压力，通过夹紧电机带动滚珠丝杠结构使双轮夹紧，提高正压力，增强巡检机构的爬坡能力。……