沈 伟， 刘 帅， 武 毅

（1. 上海理工大学 机械工程学院，上海 200093；2. 中国船舶集团公司 第七〇三研究所，哈尔滨 150000）

在实时反馈控制闭环回路中，传感器的采样信号通过共享网络发送到控制器，控制器接收并更新，之后控制信息通过共享网络发送到执行器，这样的新型控制系统被称为网络控制系统（NCS）。NCS拥有以下优势：a. 系统搭建成本低；b. 提高了系统的安装灵活性，易于维护；c. 突破了物理空间上的限制，有利于实现远程访问和控制等[1-2]。这些优势使NCS迅速应用于机器人、远程医疗和许多其他领域[3-4]。基于网络的液压伺服控制系统面临时变网络引起的延迟和阀控马达模型的结构和非结构不确定性等问题，这些因素不仅会降低整个系统的性能，而且会导致系统失稳。

Yi等[5]考虑利用BP神经网络预测网络的延时，但是，该方法仅适用于线性动态系统，没有考虑系统的稳定性。Pade定理可以近似用于系统中可变网络诱导延时的建模[6-7]。Shen等[8]在液压变压器中使用网络控制，并且针对网络延时和液压变压器的非线性提出了解决方案，但是，将网络控制系统与液压系统结合的文献并不多见。麦云飞等[9]提出的分数阶PID（比例积分控制器）常被用来处理液压系统的复杂模型，但是，需要将液压系统中非线性项进行线性化。因此，误差符号的鲁棒积分（RISE）被提出用来补偿光滑的有界扰动，且这个方法对非结构不确定性有着极强的包容性。文献[10-11]将RISE用于液压系统中，控制器具有渐近跟踪性能。……