刘景锋，李炎亮，沈骏，黄孝慈

（200093 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院）

0 引言

为提高汽车行驶安全，各种主动安全技术出现，如碰撞预警、车道保持和车身稳定等，各种新型传感器技术为主动安全提供了技术可行性。

目前，主动安全技术采用的传感器方案有单传感器和多传感器数据融合等，通过传感器探测目标并进行跟踪。其中，毫米波雷达传感器是基于多普勒效应，通过发出啁啾信号测量目标的距离、速度和方位角等状态[1]。高振海[2]等人采用毫米波雷达并结合自适应卡尔曼滤波器，估计了前方车辆运动状态，被测车辆在25 km/h 的速度下行驶，速度预测结果与实际值平均相对误差在0.5 km/h 以内。其它研究则集中在融合视觉和雷达信号跟踪车辆前方目标[3-5]，其先通过雷达获取到车辆位置，再快速分割视觉图像进行识别。其中，赵望宇[5]等人针对毫米波雷达信号，利用层次聚类方法区分了目标运动状态。针对自动碰撞系统的控制策略，有安全距离控制模型和碰撞时间控制等[6-7]。其中，文献[6]搭建了基于碰撞时间的倒数的控制模型并进行仿真；杨明亮[8]等人则融合多传感器设计了车辆行驶时的换道策略。

针对车辆防碰撞中目标跟踪和车辆的状态控制，本文采用大陆集团的ARS408-21 车用77 GHz 前向毫米波雷达，并结合车辆控制器，设计并实现了雷达测距防碰撞安全系统。利用毫米波雷达进行测量追踪多个目标物，在目标距离车辆较近时自动控制车辆进行制动。……