胡明伟，施小龙，翟素云,刘 鹏

(1. 深圳大学 土木与交通工程学院，广东 深圳 518060；2. 深圳大学 滨海城市韧性基础设施教育部重点实验室， 广东深圳 518060； 3. 深圳大学 未来地下城市研究院，广东 深圳 518060； 4. 弘达交通咨询(深圳)有限公司，广东 深圳 518060)

0 引 言

根据国家统计局部门相关统计，2019年底，全国汽车保有量高达2.8亿辆，2013—2019年以年均12%的速率持续增长[1]。机动车保有量的持续增长将加剧交通拥堵、交通事故以及环境污染等城市问题[2]，交通管理和交通设计等传统交通改善方法逐渐遭遇瓶颈。近年来，大数据、云计算、5G通信等技术催促下，智能网联车发展迅猛[3]。据自动驾驶技术成熟度曲线(Gartner曲线)，自动驾驶呈曲线发展趋势，2013—2017年，单车智能迅速发展，处于期望膨胀期；2018—2020年，由于技术成长与公众期望不匹配，单车智能将迎来低谷期。此期间，车路协同技术将带领单车智能快速度过低谷期；2020—2035年，随着自动驾驶逐渐接受市场的验证，智能车将从复苏期逐渐爬升至成熟期，预计于2035年，实现大规模产业化。Gartner曲线表明，未来道路上将出现自动驾驶车辆和手动驾驶车辆混行，并逐渐过渡到全部自动驾驶车辆的交通状况。针对这种过渡的混合交通流状况，研究评价自动驾驶车辆的交通和环境效益，可以为自动驾驶车辆的政策制定提供指导。

汽车测试是自动驾驶技术研发不可或缺的一个环节。基于实验场地的实车试验是目前自动驾驶车研发的主流平台。2016年11月，美国交通部在密歇根州安娜堡搭建世界上第一个测试自动驾驶汽车技术的试验场，M-City试验场[4]。……