王旖旎 李逢振 吴玉红

（湖南环境生物职业技术学院，湖南 衡阳 421005）

0 前言

随着生活水平的提高，水果已经成为人们日常生活必不可少的食品。现在的水果一般都在园中大量种植，一到成熟收获的季节，水果采摘也就成了人们最常见也较繁重的劳作方式之一。除了部分水果可通过人工方法降低树高易采摘外，还有相当部分水果生长在较高的树上。水果生长的自然位置高，不利于人工直接采摘，很多时候免不了使用梯子或人爬上果树后用手摘取[1-2]，这种采摘水果的方式，可以最大限度地降低水果的破损率[4]，但是对于作业人员来说存在很大的安全隐患，而且采摘强度较大，采摘效率较低。因此水果采摘技术越来越受到人们普遍关注，尤其是高空采摘，采摘设备具有极大的市场需求。就目前上市的采摘设备来看，有以下几个优点：1）便携式采摘器能完成水果摘取，但不具备果实采摘完后进行传输的装置，作业过程仍需大量体力，且采摘距离也受限制。2）组合式采摘器可对各种角度、不同距离的水果进行采摘。但是，最后在水果收集时，速度缓慢，且不能保证水果不被碰伤，同时结构较复杂，不便携带和操作。3）采摘机器人适应各种高度，效率也高，但价格昂贵，不易维修和保养。4）大型采摘装置笨重，移动、存放较困难，成本高，采摘时水果表皮易被碰伤。

为此，通过研究创新，该文设计了一种可升降水果采摘装置，安全、经济、高效、方便[7]。

1 可升降的水果采摘装置的设计

1.1 总体结构设计

根据高空采摘设备操作简单、轻巧方便的特点，采用伸缩杆为主体，配以重量轻、抓取范围可调的夹头，实现不同高度和不同大小水果的采摘。……