谢锡聪 徐良军 周舜易

上海国际港务(集团)股份有限公司尚东集装箱码头分公司

1 引言

某超大型自动化集装箱码头工艺系统采用岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)+AGV(Automated Guided Vehicle，自动搬运车)+自动化轨道式龙门起重机(以下简称轨道吊)。在该工艺系统中，码头与堆场间的水平运输采用无人驾驶AGV,码头装卸船作业大多采用双小车岸桥,堆场作业采用自动化轨道吊，堆场和轨道垂直码头布置。为了避免同一堆场中，装卸船作业与外集卡进提箱互相影响，每个箱区分布有海陆侧2台轨道吊，分别进行装卸船作业和外集卡交互作业，或通过接力方式提高繁忙侧的作业效率[1]。由于洋山深水港四期自动化码头是深水码头，存在大量的水水中转作业，只在箱区末端与AGV交互的无悬臂轨道吊已经不能满足码头需求，新增加的悬臂吊可以直接在箱区中段与悬臂下的AGV直接交互，减少轨道吊带箱作业时间，在降低能耗的同时可提高转运效率。

自动化码头的装卸船作业直接由AGV在岸桥与轨道吊间中转，与传统的人工或半人工的物料输送方式相比,AGV系统可减轻劳动强度,降低危险性,提高生产效率,在各行各业均可发挥重要作用[2]。最初方案使用轨道吊和AGV自身的定位系统来判定设备的位置，两者不存在直接的交互流程。长时间作业后，轨道吊结构变化、AGV定位偏差和地基沉降不均匀导致作业精度出现一定程度降低，交互作业无法自动完成的情况时有发生，偏差甚至可达到1 m以上，导致集装箱部分悬空在AGV上，从而降低码头作业效率，增加人工作业成本和事故隐患。……