万 健，周 洪，付彦琨，王 红，吴恩启

（1.上海理工大学 机械工程学院，上海 200093；2.上海船舶设备研究所，上海 200079）

0 引言

航空、航海技术的发展体现了一个国家的综合国力，是国家军事实力、科技水平及经济实力的综合展现。该领域的发展对国家安全、国民经济甚至人民生活质量的提高都起到重要作用［1］。与陆地相比，航海受到海浪的影响，会产生复杂的多维摇荡运动，从而导致船上需要保持惯性空间方位不变的装置无法正常且精准的运作。例如船载摄像机［2］、舰载激光武器［3］等设备在摇荡的环境中，无法获取清晰的视频图像，因而无法对目标进行精确损伤，这些都会造成不可预估的后果。因此，需要随动平台隔离载体产生的多维摇荡运动。

随动平台在民用、科考、救援和军事等领域有着广泛运用，其在国防安全、人民生活和经济建设中都发挥着至关重要的作用。但同时随动平台也面临着动态性能差、结构强度低以及与环境产生共振等问题，这些都会影响设备的正常工作，甚至威胁工作人员的生命安全。因此，随动平台结构的优劣将直接关系到设备工作的可靠性。在随动平台设计过程中，不可避免地要反复多次进行修改，多次对模型零件进行重建以及对装配体重新进行组装，如果对每个零件都进行个性化设计，会导致工作量大、开发周期长、效率低下等问题［4］。

随着计算机网络技术日趋成熟与完善，计算机辅助设计已成为现代制造业的发展方向。……