王旭敏，刘 敏，杨 帆

（南京电子技术研究所，江苏 南京 210039）

引 言

随着现代电子技术的发展，分布式液冷技术在相控阵雷达中得到越来越广泛的应用。水接头是实现电子组件模块与冷却管路连接的通道，由于水接头装配在底层，因此必须保证水接头的装配质量要求，否则一旦在产品总装完成后出现水接头装配问题，就需要全部拆装维修，除了器件损失外还将严重影响产品交付周期。同时，大量的水接头采用传统的人工装配不但劳动强度大，而且无法保证和记录装配过程中的工艺参数，装配质量一致性差。采用自动化装配是保证质量的最好方法。工业机器人具有较低的价格、高柔性以及较大的作业空间的优点，因此采用工业机器人系统来装配水接头是最佳的选择。

工业机器人的重复定位精度较高，可以达到0.01 mm[1-2]，而其绝对定位精度却很低，一般相差一个数量级以上，甚至会处于2～3 mm范围内[3]，且随着机器人长时间的使用后机械零件的磨损，其绝对定位精度也会下降[4]。然而，在水接头装配过程中，需要应用机器人的绝对精度，因此，需要提高机器人的绝对定位精度。

目前提高机器人绝对定位精度的方法主要分为误差预防法和误差补偿法两种[5]。误差预防法主要是通过提高机器人设计和加工精度来实现，这种方法在机器人使用中无法运用。误差补偿法分为离线误差补偿和在线误差补偿[4]。离线误差补偿也可称为机器人标定，通过一定的方法获得较为准确的机器人结构参数，从而使其运动学模型更加精确，此方法需要专业技术，实际使用中不具备普遍性。……